Pupina, Ester, Tiburina, Julia, Jessi, Tatam Vivi, Marcela, Pía, Leia, Agustina, Marli, Soraya, Isa, Sarita, Electra y Camarina son las princesas protagonistas.
La serie se centra en el Reino de Salacia (un reino submarino), en donde viven varias familias de reyes, reinas, príncipes y princesas que representan varias especies marinas, donde las protagonistas son niñas en edad pre-adolesente.
Las niñas asisten a la escuela junto con otras princesas donde les enseña su profesora, la señorita Marcia. Todas las aventuras de las princesas se basan en su punto de vista infantil y a la vez dejar una enseñanza relacionada con el conservacionismo (protección de la fauna marina), relaciones de amistades y relaciones familiares.
Pulipina. Es la princesa del Reino de los Pulpos. Constituye la mente mediadora cuando surgen problemas entre sus amigas y les recuerda lo correcto para resolverlos, ella siempre se viste de rosado, también tiene un pulpo mascota llamado Bracitos. Su personalidad es muy pacífica.
Es muy aplicada en la escuela y la mejor amiga de Ester y Tiburina. Tiene 7 años.
Ester. Princesa del Reino de las estrellas de mar. Su personalidad fluctúa según la situación que se presente, en algunos casos accediendo al plan de los demás y en otras llevándolo a su manera, llevándola a veces a medidas poco honestas, ella siempre se viste de amarillo y también tiene una estrella del mar mascota llamada Puntitas.
Es muy amiga de Pulpina y suele visitar su casa después de clases y sábados. Le gusta ver documentales en la televisión.
Su mayor deseo es poder convivir con el mundo terrestre y conocer las estrellas del cielo. Tiene 7 años.
Tiburina. La princesa del Reino de los tiburones posee una personalidad explosiva y generalmente se comporta muy mandona, llevando en muchos casos problemas para ella y sus compañeras. A pesar de ello, es muy inteligente, ella siempre se viste de azul y también tiene un tiburón mascota llamado Dentin.
Posee un primo, Marcelo, príncipe de los tiburones martillos con el cual no se lleva muy bien, debido a sus constantes bromas por parte del chico. De igual manera, su hermano mayor, Vito, no es de su agrado, aunque al final, terminan siendo buenos compañeros.
Su edad es de 7 años.
Bea. Ella es la princesa del Reino de las profundidades y su piel es muy pálida debido a la poca luz que llega a sus dominios y tiene una anguila mascota llamada Resbaloso. Posee un báculo con luz para iluminarse y un mechón de cabello rojo.
Puede modificar su voz para sonar aterradora y ahuyentar a extraños, aunque en el fondo ella es muy amigable y gusta de la compañía de las princesas principales.
Ella parece ser mayor que las demás chicas de Salacia.
Electra. Princesa del Reino de las anguila eléctricas. Su personalidad es muy hiperactiva y eléctrizante, según sus compañeros. La acompañan dos amigas anguilas llamadas Zap y Chispa.
Posee una lámpara en su corona que se enciende cuando se sorprende. Tiene 7 años.
Tata. Su reino constituye el de las tortugas. Es una de las pocas que conoce la tierra firme de cerca.
Ella se encarga de cuidar que las tortugas no sean atacadas por los humanos y puedan desovar tranquilamente. Su corona es muy dura y le sirve de casco protector.
Posee 7 años de edad.
Isa. Es la princesa del reino de los pinguinos. Ella es muy amable y educada, también cuida mucho de los animales de su reino. Su casa se halla en el Polo Sur, haciéndola la única princesa que no vive bajo el agua.
Puede soportar muy bien el frío. El gorro navideño que porta en su corona es un regalo de Papá Noel, el cual, según ella, le ayuda a respirar bajo el agua y nadar perfectamente. Aunque, el gorro en si no posee poder mágico alguno, es un tesoro muy preciado para su portadora.
Tiene 6 años de edad.
Leia. La princesa del Reino de las ballenas adora nadar junto a sus amigos animales durante horas.
Sus deberes como princesa es cuidar a los cetáceos los cazadores y evitar que encallen en las playas. Estudia medidas de seguridad para ayudarlas. Ella tiene un hermano menor llamado Namio. La estética de su familia posee una influencia japonesa.
Tiene 7 años.
Cirilo. Uno de los pocos varones que han nacido en Salacia. Es el príncipe de los cangrejos.
Su corona es muy grande lo que a veces le da problemas al entrar en puertas angostas y moverse. Tiene 7 años.
Pía. Princesa del Reino de los peces León. Aunque los peces león suelen ser tímidos, a Pía no soporta estar en su casa mucho tiempo y suele irse a jugar.
Le encantan las fiestas de cumpleaños y ver películas con sus amigas. Tiene 7 años.
Mauricio. Su rol es de príncipe de los erizos de mar y su carácter no es aceptado por sus demás compañeros. Le gusta jugar bromas a las niñas pinchandolas con sus púas, aunque en el fondo, es una buena persona.
Tiene 6 años.
Vivi. Ella es la princesa de las medusas. Es una niña muy alegre y su mayor sueño es convertirse en cantante.
Su casa, el Palacio Medusa, está rodeado de diversas corrientes marinas y Vivi suele entretenerse mucho con ellas, razón por la que muchas veces llegue tarde a algún compromiso. Tiene 7 años.
Soraya. Princesa de las mantarrayas. Su personalidad es amigable y enérgica. Le gusta nadar con las mantarrayas, a quienes llama los peces mas lindos del mundo.
Tiene 7 años.
Julia y Jessie. Son gemelas princesas de los peces payasos. Julia es muy alegre, mientras Jessie es algo malhumorada.
Aunque a veces discutan por cosas irrelevantes, se cuidan una a la otra. Tienen 7 años.
Marli. Ella es la princesa de los peces espadas. Suele meterse en los asuntos de los demás y ser inoportuna.
Su personalidad es muy diferente a la original de los libros. Tiene 7 años.
